自動(dòng)焊接機器人編程的調試過(guò)程可以清晰地分為以下幾個(gè)步驟，并參考了文章中的相關(guān)數字和信息：

1. 準備工作

a、檢查機器人及其附件：確保機器人、焊槍、夾具等完好無(wú)損，并安裝正確。

b、檢查連接：檢查電源線(xiàn)和信號線(xiàn)是否連接牢固，無(wú)破損。

c、設置焊接參數：根據工件材質(zhì)和厚度設定好焊接參數，如電流、電壓、焊接速度等。

2. 編程

a、選擇示教模式：進(jìn)入示教模式，開(kāi)始編程。

b、建立作業(yè)程序：新建一個(gè)作業(yè)程序，并在焊接機器人坐標（或軸坐標和工具坐標）下，手動(dòng)操作移動(dòng)機器人至適當位置，存儲記錄該位置為一“點(diǎn)”。依據焊件的形狀、焊縫數量和焊縫的位置，存儲和記錄若干個(gè)“點(diǎn)”。

c、插入命令：視需要，在程序中各“點(diǎn)”間插入適當的應用命令。

d、結束程序：記錄程序結束命令來(lái)結束程序。

e、修正和確認：進(jìn)行示教內容的修正和確認。使用“前進(jìn)檢查”和“后退檢查”對程序“點(diǎn)”進(jìn)行校正、增加或刪除。

3. 調試

a、模擬運行：在機器人實(shí)際焊接之前，先進(jìn)行模擬運行。通過(guò)模擬，檢查焊接路徑是否合理，是否存在碰撞或干涉等問(wèn)題。

b、實(shí)際焊接測試：模擬無(wú)誤后，進(jìn)行實(shí)際焊接測試。觀(guān)察焊縫成形情況，檢查是否有缺陷或不足。

c、參數調整：根據測試結果，對焊接參數或程序進(jìn)行調整。一般經(jīng)過(guò)2～3次的調整后，焊縫質(zhì)量就能達到預期的效果。

d、首件檢查：首件焊件焊完后應進(jìn)行首檢，首檢合格后方可進(jìn)行批量焊接。

4. 故障排查與緊急處理

a、檢查焊縫：當出現焊縫焊偏的現象時(shí)，首先檢查零件是否裝到位，其次檢查工裝夾具是否有松動(dòng)、位移的現象，最后檢查導電嘴是否松動(dòng)或焊槍是否發(fā)生碰撞等現象。

b、資源監控：焊接過(guò)程中，應隨時(shí)觀(guān)察保護氣體、焊絲的剩余量，如不足應立即停止運行中的機器人，進(jìn)行更換。

c、緊急停止：在誤啟動(dòng)不同的作業(yè)程序、機器人移動(dòng)至意想不到的方向或第三者無(wú)意識的靠近機器人的動(dòng)作范圍內時(shí)，應立即按下緊急停止按鈕。

5. 注意事項

a、編程細節：作業(yè)程序的起始點(diǎn)最好設在機器人的參考點(diǎn)位置上，結束點(diǎn)位置與起始點(diǎn)位置盡可能的設為同一位置，以減少發(fā)生碰撞的可能性。焊縫數量較多時(shí)，為減少焊接變形，編程前應預先考慮好各焊縫的焊接順序。

b、安全防護：穿戴好防護用品，如防護眼鏡、手套等。保持工作區域整潔，避免雜物干擾機器人運動(dòng)。在調試過(guò)程中，禁止將手或身體其他部位伸入機器人工作范圍內。

通過(guò)以上步驟，可以確保自動(dòng)焊接機器人的編程和調試過(guò)程順利進(jìn)行，從而實(shí)現高效、準確的焊接作業(yè)。